April 24, 2017

රොබෝ නිර්මාණය (Optimus) - නිමාව

මේ ලිපියෙන් රොබෝවේ firmware ඇතුලත් කිරීම හා රොබෝවේ ගමන් කරන මග ගැන විස්තර කෙරෙනවා.
රොබෝවේ ෆ(ර්)ම්වෙයා කියන්නෙ රොබෝවෙ ක්‍රියාකාරිත්වයට ලියනු ලබන වැඩසටහනයි. මේ වැඩසටහන ලියා ඇත්තේ microC කම්පයිලරයෙන්. ඒ කෝඩ් තේරුම් ගන්න පහසුවෙන්න. ඒ කෝඩ් පහලින් තියෙනවා. ඕනි කෙනෙකුට ඩවුන්ලෝඩ් කරල ඕනි විදිහකට වෙනස් කරගන්න පුළුවන්. මොකද රොබෝවෙ සැලැස්ම වෙනස් වුනොත් මේ කෝඩ් වෙනස් කරන්ත් වෙනවා. විශේෂයෙන් බාධක හඳුනාගන්න අල්ට්‍රාසොනික් සෙන්සර් එකට ලියල තියෙන කෝඩ් එක. ඉතිං කෝඩ් එකේ මොකක්ම හරි ගැටලුවක් තියෙනවනම් අහන්න පුළුවන් ඕනි කෙනෙකුට (රොබෝ හදනවනම් ගෝඩක් වෙලාවට ගැටළු එන්න පුළුවන්). එහෙමත් නැත්නම් hex ෆයිල් එක තියෙනවා කෙලින්ම මයික්‍රොකන්ට්‍රෝලරයට ඇතුලත් කරගන්න පුළුවන්. ඒකට PICKit 2 වගේම JDM ප්‍රෝග්‍රැමර් එකක් ගන්න පුළුවන්.

රෝබෝවට බලය සපයන්න 5v වැඩි වෙන්න ඕනි. Rechargeable බැටරි තමයි ගොඩක්ම හොඳ. සාමාන්‍ය 9v බැටරි මෝටර් වැඩ කරන කොට ඉක්මනින් බහිනවා. රිචා(ර්)ජබල් බැටරි හොයාගන්න අමාරුයි නම් පරණ ෆෝන් බැටරි දෙකක් අරගෙන ඒකෙ ආවරණය අයින් කරල පහල රූපෙ තියෙන විදිහට සම්බන්ධ කරල බැටරියක් හදා ගන්න පුලුවන්. 
           මෝටර් දෙකේ වේගෙ පාලනය කරන්නෙ කෝඩ් එකේ PWM1_Set_Duty( ); යි PWM2_Set_Duty( ); කොටස් වලින්. වරහන් ඇතුලට 1 ඉඳන් 255 පරාසයක අගයන් දාලා වේගෙ පාලනය කරන්න පුළුවන් .PWM කියන්නෙ Pulse Width Modulation , සිංහලෙන් "ස්පන්ධ පළල සැකස්ම" යි. මෝටර් වල වේගය පාලනය කරන්නෙ PWM වලින්. ගොඩක් වේගෙ වැඩි උනොත් රෝබෝ මාර්ගයෙන් පිට පනිනවා. ඒ නිසා ගැලපෙන වේගය ‍තෝරාගන්න ඕනි.
රොබෝ ගමන් කරන පාර හදල තියෙන්නෙ සුදු පසුබිමක (බ්‍රිස්ටල් බෝඩ් හරි බොක්ස් බෝඩ් හරි) කලු පාට ටේප් (වයරින් ටේප් කියන්නෙ) වලින් 3cm පලල එන විදිහට. පාරේ සැලැස්ම පහල රූපෙ විදිහට හදා ගන්න ඕනි.
           රෝබෝ ගැන මොනවම හරි ගැටලු තියෙනවනම් කමෙන්ට් එකකින් දාන්න.

April 6, 2017

රොබෝ නිර්මාණය (Optimus) - පරිපථය ගොඩනැගීම

පෙර ලිපියෙන් රොබෝවේ සැකිල්ල සෑදීම ගැන විස්තර කෙරුනා. මේ ලිපියෙන් රොබෝවේ පරිපථ කොටස් සාදා ගන්න හැටි ගැන දැනගන්න පුළුවන්.
මේ පරිපථයේ ප්‍රධාන කොටස තමයි PIC16F877A මයික්‍රොකොන්ට්‍රෝලරය. රොබෝවේ සියලු කටයුතු පාලනය කරන්නේ මේකෙන්. එතකොට මෝටර් පාලනය කරනේ L298 මෝටර් කොන්ට්‍රෝල් IC එකෙන්. ඊට අමතරව LM324 Op-Amp IC 2ක් තියෙනවා. ඒ රේඛාවට තියෙන සෙන්සර් පැනල් එකෙන් සංඥා මයික්‍රොකොන්ට්‍රෝලරයට යොමු කරන්න. බාධක හඳුනාගන්නෙ HC-SR04 අල්ට්‍රාසොනික් සෙන්සර් එකෙන්. සෙන්සර් පැනල් එක සෙන්සර් 5 ක් තියෙනවා. මේ හැම සෙන්සර් එකකම IR LED එකක් එක්ක IR photo daiod එකක් තියෙනවා. මේ විදිහට සෙන්සර් එකයි බල්බ් එකයි දෙකම එකට තියෙන සෙන්සර් මිලට ගන්න තියෙනවා. TCRT 5000 කියන්නෙ ඒවගේ සෙන්සර් එකක්. එහෙමත් නැත්නම් LED එකයි Photo daiod එකයි වෙනවෙනම අරගන්නත් පුළුවන්. මේ හැම කොටසකම data sheet පහලින් ඩවුන්ලෝඩ් කරගන්න පුළුවන්. පරිපථය ටිකක් සංකීර්ණයි වගේ පේන්න පුළුවන්.  ඒත් එච්චර අමාරු නෑ.

ප්‍රධාන පරිපථය
(Click to large)
උපාංඟ විස්තරය
  • D1 - D 10     : - 1N4007 
  • R1 - R5, R8  :-  330 ohms
  • R6 - R7, R9  :-  1K
  • VR1 - VR5   :-  100K
  • K1                :-  Pizzo buzzor
  • C1 - C2        :-  33pf
  • C3 - C4        :-  220uF / 16v
  • X1                :-  20Mhz
  • TR1              :-  BC 548
සෙන්සර් පැනලය
(Click to large)
උපාංඟ විස්තරය

  • R1 - R5 :-  220 ohms
  • R6 - R15    :- 10K
10cm x 10cm තරමේ ඩොට් බෝඩ් කොටසක මේ පරිපථය එකලස් කරගන්න පුළුවන්.
         CN2 කනෙක්ටර් එක තියෙන්නෙ මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලාර් එකට ප්‍රෝග්‍රෑම් එක ඇතුලත් කරන්න PICK kit 2 ප්‍රෝග්‍රැමර් එක සවිකරගන්න. PIC kit 2 එකක් නැත්නම් JDM එකකින් උනත් ප්‍රෝග්‍රෑම් කරගන්න පුලුවන්. JDM එකකින් ප්‍රෝග්‍රෑම් කරනවනම් මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලර් එක ගලවන්න වෙන හින්දා 40 pin IC base එක වෙනුවට 40 pin zip socket එකක් හයි කරන එක ගොඩක් හොඳයි. නැත්නම් නිතර ගලවනකොට IC base එකට වගේම මයික්‍රොකොන්ට්‍රෝලර් එකටත් හානි වෙන්න පුළුවන්. අනෙක් සියලු කොටස් සම්බන්ධ වෙන හැටි රූප සටහන් වලින් බලාගන්න පුළුවන්.

➤CN2  කනෙක්ටරය PIC kit 2  හා සම්බන්ධ වන ආකාරය

➤CN3  කනෙක්ටරය HC-SR04 සෙන්සරය හා සම්බන්ධ වන ආකාරය

CN4 හා CN5 කනෙක්ටර් SG90Servo සර්වෝ මෝටර් හා සම්බන්ධ වන ආකාරය

පරිපථය බැලුවම පේනවා ඇති මයික්‍රොන්ට්‍රෝලරය සහිත කොටසට එක බල සැපයුමකුත් (PW1), මෝටර් සඳහා වෙනම සැපයුම් කොටසකුත් (PW2) තියෙනවා. මේ කොටස් දෙකටම 6v හරි ඊට වැඩි අගයක් ඕනි. මෝටර් ක්‍රියාත්මක වෙන කොට බැටරි ඉක්මනින් බසින නිසා මෙහෙම සැපයුම් අග්‍ර 2ක් හදල තියෙනවා.
                  සෙන්සර් පැනල් එක පාස්සන කොට රොබෝව ගමන් කරන මාර්ගයේ මැදට සෙන්සර් පැනල් එකේ මැද සෙන්සරය එන විදිහටත්, ඊට දෙපැත්තෙ තියෙන සෙන්සර් දෙක ඊට මිලිමීටර් 20ක් පමණ ඈතින් පිහිටන විදිහටත් පාස්සා ගන්න.
                                CN6 හා CN7 කනෙක්ටර් වලින් රොබෝවෙ රෝද සම්බන්ධ මෝටර් වල වයර් සම්බන්ධ කර ගන්න .K1 කියන්නෙ පොඩි pizzo buzzer එකක් (එලාම් ඔරලෝසු, කොම්පියුටර් මද(ර්)බෝඩ් වල තියෙන වර්ගයේ). එහෙම නැත්නම් ඒ වෙනුවට ස්පීකරයක් ගන්න. SW1 ස්විචයෙන් රොබෝවෙ වැඩසටහන ක්‍රියාත්මක කරනවා. SW2 ස්විචය තියෙන්නෙ අවශ්‍ය උනෝතින් රීසෙට් කරන්න. මේ තමයි පරිපථයේ විස්තරේ. ඕනිම ගැටලුවක් තියෙනවනම් අහන්න.ඊළඟ ලිපියෙන් රොබෝවෙ වැඩසටහනත්, බැටරි ගැනත් දැනගන්න පුළුවන්.

Data sheets

PIC16F877A
LM324
TCRT 5000
BC 548
LM7805
L298
SG90Servo


1. හැඳින්වීම  2.සැකිල්ල සෑදීම

ප.ලි 
              නෙළුම් යාය බ්ලොග් සම්මාන උළෙලට tech සයුරත් ආවා! සම්මාන දිනා ගත් සියලු දෙනාට හද පිරි සුබ පැතුම් එක්කරන ගමන් කියන්නේ තව අලුත් ලිපි ලියන්න කියාය.  අකුරු වලින් මූණ පෙන්නල තිබුණු මීට කලින් මුණ නොගැහුණු ගොඩ දෙනෙක් අදුනගත්තා. එරංදි අක්කා, දසුන් අයියා, අවන්හලේ මහේෂ් අයියා, අහසින් එන්න ලියන කසුන් අයියත් නිර්මාණි අක්කත්, රෝමාන්තික රස්තියාදුකාරයා, දුමින්ද අයියා, වාසිතය ලියන මිතිල මල්ලි, කමී, ස්‍රංග අයියා, වැව් ඉස්මත්ත, ප්‍රා ජේ, ඕනමැන්ටල්, රඟපානවා කියා බොරු කියපු තරු අක්කා ;) , හීන්දෑරී වත්සලා අක්කලා දෙන්නා, අජිත් අයියා, උපුල් අයියා, උඩුවා අයියා (නමක් අමතක වී ඇත් නම් කමා වන්න...) වගේ ලොකූ සෙට් එකක් අඳුනා ගන්න ලැබුණ සතුට අලුත් අයිෆෝන් 6+ එකකින් වත් ලබා ගන්නට බැරිය. විශේෂයෙන් ඒමට නොහැකිව අතරමංව සිටි මා හට උදව් කල අජිත් අයියාටත්, එරංදි අක්කා හා දසුන් අයියාටත්, අටං අයියාටත්, උපුල් අයියාත් ගොඩක් ස්තූතිය.ඊලඟ සම්මාන උළෙල මීටත් වඩා සාර්ථකව කිරීමට හැකි වේවායි! tech සයුර සුබ පතනවාය.

එකතුවෙන්න...

 
         
 

tech එකේ ඉන්න අය

Contact Form

Name

Email *

Message *

ජනප්‍රිය ලිපි

ආව ගිය අය

page visitor counter

ලිපි කියවා ඇති ගණන

tech සයුර Copyright © 2014 - All rights reserved.