March 22, 2017

රොබෝ නිර්මාණය (Optimus) - සැකිල්ල සෑදීම

රොබෝ සෑදීමේ මූලික පියවර ගැන හැඳින්වීමක් පෙර ලිපියෙන් ඉදිරිපත් කලා. මේ ලිපියෙන් රොබෝවේ සැකිල්ල නැත්නම් යාන්ත්‍රික කොටස් ඇතුලත් චැසිය ගොඩනගන ආකාරය ගැන විස්තර වේ.
මූලික සැලසුම
රොබෝ හදන්න පටන් ගන්න කලින් පොඩි ප්ලෑන් එකක් ගහගන්න එක ගොඩක් වැදගත් වෙනවා (අත්දැකීම් තියන නිසා...). එහෙම නැතුව හැදුවොත් එක එක කොටස් නොගැලපීමේ ගැටලුවක් ඇති වෙන්න පුළුවන්. උදාහරණයක් විදිහට සමහරවිට රොබෝවේ පරිපථයට වඩා රොබෝව කුඩා වෙන්න පුළුවන්. එහෙම උනොත් පරිපථය රෝදවල ගෑවීම වගේ ගැටලු ඇතිවෙන්න පුළුවන්. මේ කියන්නේ මේ ලිපියේ තියෙන ආකාරයටම රොබෝ හදන්න කියල නෙවෙයි. තමන්ගේම නිර්මාණ සැලසුමක් අනුව හදනවා නම් ඒක ගොඩක් හොඳයි. ඒත් සැලැස්මක් තියෙන්න ඕනි. පහලින් තියෙන්නෙ මේ රොබෝට හදපු සැලැස්මයි. (ලොකූ සැලැස්මක් ඕනි නෑ. සරලව තමන්ට තේරෙන විදිහට හදාගන්න.)
                            රූපයෙ ඉස්සරහ ඇඳල තියෙන රතුපාට කො‍ටුවෙන් පෙන්නල තියෙන්නෙ අල්ට්‍රාසොනික් සෙන්සර් එක සවි කරන තැනයි. මැද තියෙන රතු කො‍ටුව තියෙන තැන තමයි ප්‍රධාන පරිපථය සවි කරන තැනයි.

හදන්න පටන් ගමු
මේ රොබෝව හදන්න 175mm X 135mm තරමේ ප්ලාස්ටික් තහඩු කෑල්ලක් (Acrylic sheet) යොදා ගෙන තියෙනවා. ආර්ම් එක ඇලුමිණියම් L පටි වලින් තමයි හදල තියෙන්නෙ. කිසිම වෙලාවක මෝටර්, බෝර්ඩ් කිසිම දෙයක් ගම්  (Supper Glue) ගාලා අලවන්න එපා! (නොකරම බැරි අවස්ථාවකදී හැර) හැම කෑල්ලක්ම නට් ඇන්ඩ් බෝල්ට් ක්‍රමයට සම්බන්ධ කරන්න. ගම් වලින් ඇලෙව්වාම හදිස්සිකදි ආපහු ගලවන්න බැරිවෙනවා.

මෝටර් 2 හයි කරමු
රොබෝව ගමන් කරන්න අරගෙන තියෙන්නෙ ගියර් තියෙන මෝටර් 2ක්. මේ එක මෝටරයක් රු. 250 වගේ මිලකට ගන්න පුළුවන්. 
              මෝටර් දෙක බෝඩ් එකේ ටිකක් පිටිපස්සට වෙන්න හයි කරන්න ඕනි මේ විදිහට.  ඊට පස්සෙ ඉස්සරහ කොටස බිම ගැවෙන එක වලක්වන්න කැස්ටර් වීල් (Caster Wheel) එකක් සම්බන්ධ කර ගන්න. මෝටර් හයි කරන කොට බිම මට්ටමේ ඉඳලා ප්ලාස්ටික් තහඩුවට ඇති උස ගැන සැලකිලිමත් වෙන්න ඕනි. මොකද සෙන්සර් පැනල් එක ඉදිරියෙන් සම්බන්ධ කරාම ඒක උඩ පහල කරන්න හැකියාව තියෙන්න ඕනි. රූප සටහන් බැලූවම සම්බන්ධ කරල තියෙන විදිහ පැහැදිලි වේවි.

ආර්ම් එක හදන විදිහ
බාධකයක් හඳුනාගත්තාට පස්සෙ ඒ බාධකය රඳවාගන්න මේ කොටස ඕනි වෙනවා. ඉස්සෙල කිව්ව වගේම මේක හදල තියෙන්නෙ ඇලුමිනියම් L පටි අවශ්‍ය ආකාරයට කපා සම්බන්ධ කිරීමෙන්. ආර්ම් එකට බාධකය අල්ලා ගන්න වගේම ඔසවා ගන්නත් පුළුවන් වෙන්න ඕනි. බාධකය ඇදගෙන්න යන්න පුලුවන් උනත් ඒකෙන් රොබෝවෙ ගමනට බාධාවක් ඇතිවෙන්න පුළුවන්.
ඊළඟට වැදගත් වෙන්නෙ මේකට සම්බන්ධ කරන සර්වෝ මෝටර් 2යි. මේවා සාමාන්‍ය මෝටර් වලට වඩා වෙනස්. මේ මෝටර් අවශ්‍ය කරන කෝණයට හරවන්නත් ඒ කෝණයේ රඳවා තියන්නත් පුළුවන්. ඒවා හසුරවන විදිහ ඉදිරි ලිපි වලින් දැනගන්න පුළුවන්. සර්වෝ මෝටර් වැඩකරන ආකාරය අනුව බාහු දෙක ක්‍රියාත්මක වෙන හැටි පහල රූපයෙන් පැහැදිලි වේවි. මීට වඩා වෙනස් ක්‍රමයකට උනත් ආර්ම් එක හදාගන්න පුළුවන්. මේ හදල තියෙන එකෙ පොඩි පොඩි දුර්වලතා තියෙනවා. තව දෙයක් තියෙනවා. මේ SG9G සර්වෝ මෝටර් දෙක ලොකු බරක් දරාගන්න පුලුවන් දෙකක් නෙවෙයි (පුළුවන් ඒවත් තියෙනවා). ඒ හින්දා ලොකු බරක් මෝටරේට දැනෙන්නෙ නැති වෙන්න හදන්න ඕනි වගේම චලනය වෙන කොටස් සුමට කරන්නත් ඕනි.
ඔය විදිහට තමයි රොබෝවෙ යාන්ත්‍රික කොටස් ටික එකලස් කරගන්නෙ. ඊලඟ ලිපියෙන් පරිපථය, සෙන්සර් පැනල් එක හදන විදිහ දැනගන්න පුළුවන්.
Building optimus

March 12, 2017

රොබෝ නිර්මාණය (Optimus) - මූලික කටයුතු

                        පාසල් ප්‍රදර්ශණය සඳහා නිර්මාණය කෙරුණ බාධක හඳුනාගෙන එය ඔසවා යා හැකි රොබෝව නිපදවන අයුරු මෙම ලිපියේ සිට විස්තර කෙරේ. රොබෝ තාක්ෂණය තවදුරටත් ආගන්තුක තාක්ෂණයක් නොව, එයට උනන්දුවක් ඇති ඕනෑම කෙනෙකුට ස්ව නිර්මාණයන් කල හැකිය යන්න නව නිපැයුම් කරන හැම කෙනෙක් තුලම ඇති විය යුතු කාලයකි මේ. මීට පෙර මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලර් (ක්ෂුද්‍රපාලක - Microcontroller) බාවිතයෙන් තොරව කලහැකි රේඛා අනුගමනය කරන රොබෝ නිර්මාණයක් කරන ආකාරය පෙර ලිපි කිහිපයකින් ඉදිරිපත් කලා. මෙම අලුත් රොබෝව තැනීමේදී මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලරයක් භාවිත කර තිබෙන අතර රොබෝවේ නම Optimus ය.රොබෝවේ මූලික හැඳින් වීම හා අවශ්‍ය වන අමුද්‍රව්‍ය හා උපාංඟ පිලිබඳ හැඳින්වීමක් මේ ලිපියෙන් ඉදිරිපත් කෙරේ.

➢ සැකිල්ල 

            රොබෝවේ සැකිල්ල නැත්නම් චැසිය සඳහා යොදාගෙන ඇත්තේ ප්ලාස්ටික් තහඩුවකි (Acrylic sheet). අවශ්‍ය නම් ඒ වෙනුවට යකඩ තහඩුවක් වුවද යොදා ගත හැකිය. 
Acrylic sheet
                 එහෙත් බාවිතයේ පහසුවට මෙවැනි ප්ලාස්ටික් තහඩුවක් යොදා ගෙන ඇත. රොබෝවෙ බාහුව (Arm) නිර්මාණයට ඇලුමිනියම් L පටි යොදාගෙන ඇත. ඊට අමතරව මනාව අල්ලාගැනීම සඳහා ස්පොන්ච් සම්බන්ධ කර ඇත. මෙම කොටස් වලට අමතරව බෝල්ට් ඇණ ප්‍රමාණ කීපයකින් අවශ්‍ය වේ.

➣ පරිපථය හා සංවේදක

පරිපථයේ ප්‍රධාන උපාංඟය වන්නේ PIC16F877A මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලරයයි. 
           රේඛාවේ ගමන් කිරීමේ සංවේදක සඳහා ඉන්ෆ්‍රාරෙඩ් (infra red sensor) බල්බ හා සංවේදක යොදා ගෙන ඇති අතර මෙහිදී යොදා ගෙන ඇත්තේ එම උපාංඟ දෙකම එකට ඇති උපාංඟයකි. TCRT 5000 යනු එවැනි සංවේදකයකි. 
            රේඛා අනුගමනය සඳහා එවැනි සංවේදක 5ක් යොදාගෙන තිබේ. බාධක හඳුනාගැනීමට HC-SR04 අල්ට්‍රාසොනික් සංවේදකය භාවිතා කර ඇත (Ultrasonic Ranging Module). මෙයට 2cm සිට 4m දක්වා දුරක බාධක හඳුනාගත හැකිය.රොබෝව ගමන් කිරීමට අවශ්‍ය මෝටර් පාලනයට L298 මෝටර් ඩ්‍රයිවරය (Dual full-bridge driver) යොදා ඇත.
HC-SR04
➢ මෝටර්

රොබෝවරයා ගමන් කිරීමට යොදාගෙන ඇත්තේ රෝදයක් සවිකර ඇති ගියර් මෝටර් 2කි. 
             පෙර රොබෝ නිර්මාණයේදී යොදා ගෙන තිබුණේ සෙල්ලම් කාර් 2කින් ගලවාගත් රෝද 4 කි. අවශ්‍ය නම් මෙහිදී ද එය භාවිතා කල හැකිය. ආර්ම් එක හැසිර වීම සඳහා කුඩා සර්වෝ මෝටර් (SG90 9g Micro Servo) 2ක් යොදාගෙන ඇත.
➣ බල සැපයුම

බල සැපයුම සඳහා ඉවත්කරන ලද ෆෝන් බැටරි කීපයක් යොදා ගෙන ඇත. එය රොබෝවට අවශ්‍ය පරිදි එය සකසා ගන්නා ආකාරය ඉදිරි ලිපි වලින් විස්තර කෙරේ. ක්‍රියාත්මක වීමට මෙවැනි බැටරි 4ක් අවශ්‍ය වේ. (පරිපථයට හා මෝටර් සඳහා)
➢ අවශ්‍ය වන උපකරණ

              රොබෝ නිර්මානය නිවැරදිව හා පහසුවෙන් කර ගැනීමට ගැලපෙන උපකරණ ළඟ තබා ගැනීම වැදගත්වේ. විශේෂයෙන් යකඩ කපන් කතුරක්, කියත් පටියක්, ඩ්‍රිල් එකක්, ඉස්කුරුප්පු නියන්, බවුත් එකක්, මල්ටි මීටරයක් වැනි උපාංඟ අවශ්‍ය වේ.

➣ වැඩසටහන

රොබෝව ක්‍රියාත්මක වීමට නම් මයිකොන්ට්‍රෝලරය සඳහා වැඩසටහනක් සැකසිය යුතුය. මන්ද රොබෝව ක්‍රියා කරන්නේ සංවේදක වල සංවේදනයෙන් ලබා ඒ අනුව මෝටර් ක්‍රියාත්මක කිරීමෙනි. ඉතිං සංවේදක වලින් ලැබෙන සංඥා නිවැරදිව හඳුනාගෙන ඊට අදාලව වැඩසටහන සකසා මයිකොන්ට්‍රෝලරයට ඇතුලත් කල යුතුය. එම වැඩසටහනට අදාලව සරල ගැලීම් සටහනක් නිර්මානය කල හැකිය. පහතිනේ  එම ගැලීම් සටහන් කොටස් දෙකක් වශයෙන් දැක්වෙයි.

                                            රොබෝ වරයා ක්‍රියාත්මක වීමට අදාල වැඩසටහනේ සරල සැකස්ම මෙයයි. ඉදිරි ලිපි පෙලෙන් Optimus රොබෝව පියවරෙන් පියවර ගොඩනගන ආකාරය දැනගැනීමට පුළුවනි. තවමත් PIC මයිකොන්ට්‍රෝලර් ප්‍රෝග්‍රෑම් ගැන නොදනී නම් හෝ එය දැන ගැනීමට අවශ්‍ය නම් මෙතනින් දැක්වෙන ලිංක් එක ඔස්සේ විදුසර සඟරාවේ පළවූ මොර‍ටුව විශ්ව විද්‍යාලයේ විද්‍යුත් හා විදුලි සංදේශ අංශයේ ගාමිණී ජයසිංහ මහතා හා කෝලිත ධර්මප්‍රිය මහතා විසින් සකසන ලද ඊට උදව් වන ලිපි පෙලක් ඩවුන්ලෝඩ් කර ගත හැක. PIC මයිකොන්ට්‍රෝලර් ගැන ඉගෙන ගැනීමට එම ලිපි පෙල ඉතා ප්‍රයෝජනවත් වේවි. එසේනම් ඉදිරි ලිපියකින් හමුවෙමු...

1.සැකිල්ල සෑදීම 2.පරිපථය ගොඩනැගීම

එකතුවෙන්න...

 
         
 

tech එකේ ඉන්න අය

Contact Form

Name

Email *

Message *

ජනප්‍රිය ලිපි

ආව ගිය අය

page visitor counter

ලිපි කියවා ඇති ගණන

tech සයුර Copyright © 2014 - All rights reserved.